Kompenzirani sistem podobno kot nekompenzirani sistem razstavimo in napravimo simulacijsko shemo. Za razliko od nekompenziranega sistema pa tu uporabimo vgnezdeno "clenitev.
Slika 7 prikazuje odziv kompenziranega sistema na stopni"casto spremembo reference. Napaka v ustaljenem stanju se je bistveno zmanj"sala saj, ni opaziti ve"ckratnega prenihavanja, kot tudi ne dalj"sega "casa potrebnega za ustaljeno stanje.
