Naloga

Hidravli"cni proces, ki se sestoji iz treh nivojskih posod, modeliramo kot kaskado procesa prvega drugega reda

je nivo v spodnji nivojski posodi, pa je pretok v zgornjo nivojsko posodo, preko katere reguliramo nivo. S pomo"cjo optimizacije na"crtajte PID regulator

kjer je E pogre"sek regulacijskega sistema, ki je vzbujan s stopni"casto spremebo reference (). Pri tem uporabite cenilko

Za isti proces projektirajte tudi kaskadno regulacijo. Pomo"zni regulator naj bo P regulator z oja"canjem, ki bo zagotovilo, da je "casovna konstanta pomo"zne regulacijske zanke manj"sa od "casovne konstante procesa , katerega izhod je pomo"zna regulirana veli"cina. Glavni regulator pa optimirajte na enak na"cin kot prej.

1. Dolo"cite parametre regulatorja
2. Dolo"cite cenilki za enozan"cno in kaskadno regulacijo
3. Nari"site karakteristi"cne signale pri enozan"cni in kaskadni regulaciji
4. Nari"site potek nivoja pri stopni"casti motnji na izhodu procesa (znotraj pomo"zne zanke). Pri tem primerjajte potek s potekom pri enozan"Cni regulaciji.