Najprej po D-H analiticno izracunajte kinematiko robota
PUMA. Pri tem izhajajte iz postavitve koordinatnih sistemov kot jih
prikazuje prilozena skica. Iz izpisa morajo biti razvidne matrike A
in matrika 
. Izracunajte tudi matrike 
. Analiticno
izracunajte Jacobijevo matriko in pri tem uporabite algoritem, ki ga
je podal prof. Paul.
Porocilo: